Урсиды были обнаружены В. Деннингом, который наблюдал их несколько лет в начале XX века. После этого их наблюдали случайно, а первые плановые наблюдения потока начал А. Беквар в 1945 г.
Дальнейшие их наблюдения позволили установить их связь с кометой 8P/Туттля (8P/Tuttle).